伺服電動(dòng)缸中伺服電機(jī)的三種控制方式(速度控制、扭矩控制、位置控制)。模擬量控制速度控制和扭矩控制，發(fā)脈沖控制位置控制。

  1.扭矩控制

  扭矩控制模式是通過(guò)外部模擬量的輸入或直接地址的賦值來(lái)設(shè)定電機(jī)軸的外部輸出扭矩。例如，如果10V對(duì)應(yīng)5nm，當(dāng)外部模擬量設(shè)置為5V時(shí)，電機(jī)軸  輸出為2.5nm:如果電機(jī)軸負(fù)載小于2.5nm，電機(jī)正轉(zhuǎn)，當(dāng)外部負(fù)載等于2.5nm時(shí)，電機(jī)不轉(zhuǎn)，大于2.5nm時(shí)，電機(jī)反轉(zhuǎn)(通常在重力負(fù)載下產(chǎn)生)。可以通過(guò)即時(shí)改變模擬量的設(shè)置來(lái)改變?cè)O(shè)定的扭矩大小，也可以通過(guò)通信來(lái)改變相應(yīng)地址的值。

  2.位置控制

  位置控制模式通常通過(guò)外部輸入脈沖的頻率來(lái)確定轉(zhuǎn)速，并通過(guò)脈沖的數(shù)量來(lái)確定轉(zhuǎn)角。一些伺服可以通過(guò)通信直接賦予速度和位移。由于位置模式可以嚴(yán)格控制速度和位置，一般用于定位裝置。數(shù)控機(jī)床、印刷機(jī)械等應(yīng)用領(lǐng)域。

  3.速度模式

  旋轉(zhuǎn)速度可以通過(guò)模擬量的輸入或脈沖頻率來(lái)控制，速度模式也可以在帶有上位控制裝置的外環(huán)PID控制中定位，但電機(jī)的位置信號(hào)或直接負(fù)載的位置信號(hào)必須用于計(jì)算。位置模式還支持直接負(fù)載外環(huán)檢測(cè)位置信號(hào)。此時(shí)，電機(jī)軸端的編碼器只檢測(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)速，位置信號(hào)由最終負(fù)載端的直接檢測(cè)裝置提供。其優(yōu)點(diǎn)是可以減少中間傳輸過(guò)程中的誤差，提高整個(gè)系統(tǒng)的定位精度。

  但在扭矩模式下，驅(qū)動(dòng)器運(yùn)行最小，動(dòng)態(tài)響應(yīng)最快，位置控制模式下驅(qū)動(dòng)器運(yùn)行最慢。因此，客戶在購(gòu)買伺服電動(dòng)缸時(shí)，應(yīng)根據(jù)客戶的要求選擇具體的控制方法，以滿足哪些運(yùn)動(dòng)功能。